Historia

                Los orígenes de Peñas de San Pedro son inciertos, hay autores que la identifican en relación al dominio cartaginés. En la época romana fue conocida como Castrum Altum. En el siglo XIII fue reconquistada, pasando a ser fuero cristiano del rey Alfonso VIII y convirtiéndose en frontera con el reino musulmán de Murcia.

                Hacia 1216-1217 fue fugazmente ocupado por las tropas castellanas, pero aproximadamente en 1218 el capitán de frontera Muhammad ibn Yusuf ibn Hud al-Yudami volvería a tomar posesión del Castillo escalando de noche sus paredes.

                Años después se produjo la definitiva ocupación cristiana, quedando integrada dentro del alfoz de Alcaraz, aunque perteneciendo a la diócesis de Cartagena.

               En 1242 es entregado el castillo a Sancho Sánchez de Mazuelo, volviendo posteriormente a Alcaraz a cambio de la aldea de Tobarra.

                En 1305 Alcaraz otorgaba una carta de poblamiento para dicha localidad. Peñas iba tomando conciencia de su autogobierno e independencia municipal con respecto a su metrópolis y así se iniciaban unos intentos autonomistas que comenzaban a cristalizar hasta que en el año 1537 el Concejo del Lugar del Castillo de las Peñas de San Pedro adquiría, al fin, su plena autonomía con respecto a Alcaraz, según privilegio de Villazgo concedido por Carlos I firmado en Valladolid el día 24 de Marzo.